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창의력은 경계에서의 섭동이다.
2 - 번역에 대한 철학
번역에 드는 시간이 반드시 작가가 작품을 만드는데 걸린 시간보다 더 적을 것이라곤 장담할 수 없다. 번역은 번역 대상 언어보다, 도착 언어를 더 잘 해야한다. 번역이란 작가의 의도를 최대한 해석하고 다른 언어로 재구성 하는 작업이다. 활자의 의미를 옮기는 것을 번역이라고 하는 것은 정보 전달이 목적인 텍스트에서나 가능한 것이다. 문학작품에서 활자의 의미만을 옮긴다고 한다면 그건 해석, 더 비하적으로는 치환에 지나지 않는다. 물론, 문자 그대로의 뜻은 최대한 동일해야한다.
마르크스의 자본론이 제기한 핵심 통찰 중 하나-‘자본 창출의 중심이 노동에서 자본으로 이동한다’ 는 점이 우리 사회에 시사하는 바가 적지않다. 공산주의 실패로 말미암아 자본론 자체를 헛소리라고 생각하는 사람들이 분명 적지 않지만, 생산 수단의 집중은 개개인의 경제적 가치를 희석시키며, 계급간의 사다리를 붕괴시킨다.
이 소설 원문과 마찬가지로, 라쇼몽 영화 또한 퍼블릭 도메인으로 풀려있기에 누구나 볼 수 있다. 구로사와 아키라 감독의 필모그래피를 떠올려보면, 물론 '칠인의 사무라이’처럼 후대에 엄청나게 변주된 영화를 꼽거나, 카게무샤와 같은 대작 영화를 꼽을 수 있겠지만, 그를 전 세계에 알린 작품은 바로 이 '라쇼몽’이다.
Essential matrix 는 비록 그 태생적인 약점(rotation only, small baseline, planar degeneracy)에도 불구하고 알려진 카메라에 대해 3차원의 구성과 위치 복원을 단순 point대응쌍을 이용해서 하는 마법같은 방법이다. 특히 SLAM Scenario에서는 calibrated camera가 제공되기에 Fundamental matrix보다 더 유용하다.
대수기하학(algebraic geometry)은 기하적인 물체를 대수적으로 정의하여(대수다양체), 대수적 방법론 위에서 기하의 성질에 대해 탐험하는 학문이다. 일반적으로 어떤 현상에 대한 모델링을 하다보면 결국 미분 방정식, 혹은 방정식으로 나타낼 수 밖에 없다. 일반적으론 공대 분야에선 미분 방정식으로 모델링 할 일이 많지만, 다항식 형태로 모델링하게 되면 대수기하학의 영역으로 넘어오게 된다. Inverse kinematics문제가 당장 대표적인 예시라고 할 수 있고, 내가 대수기하학 쪽에 발을 살짝이라도 들이게 된 동기인 영상기하학도 그 예시가 된다. 그 외에 암호학 쪽도 다항식을 다룰 일이 상대적으로 많다는 것 같고, CAD같은 것도 자유곡면을 모델링 한다면 결국 대수적으로 풀어야 한다.
예전에도 fast inverse square root알고리즘을 본 적이 있지만, 그 때는 그저 '오-신기하네' 하고 넘어갔던 기억이 있다. 문득 갑자기 거기에 생각이 미쳐 이해해보려 했으나, 위키피디아의 문서가 살짝 부실해서 개인적으로 직접 유도해보았고, 그 김에 궁금증이 생겨서 모던 방법론까지 찾아보았다. 이 포스팅은 그에 대한 정리다.
2D Toy example로 2차원에서 돌아다니는 로봇의 위치에 대해 기술해본다고 하자. 여기서의 기술은 $pos_x,$ $pos_y,$ $\theta$ 3자유도로 이루어질 수 있다. 이제 이 로봇의 좌표에서 바라본 물체의 위치를 $x_{local} ,$ $y_{local}$ 로 표현하면 로봇의 pose를 감안한 위치가 된다. (첨자를 많이 쓰기 싫어서 $x$, $y$ 등으로 표현하였다.) 이 로봇이 바라본 위치를 로봇의 pose를 나타낸 글로벌 좌표계에서 본다고 하면,
우리는 3차원에 살고있다. 따라서 공간에 대해 기술하는 것은 마찬가지로 3차원에서 이루어진다. 공간에 대해 다루는 모든 필드는 이 3차원에 대한 기술을 필수로 깔게 되는데, 일반적으로 이를 rigid transformation(강체 변환) 이라고 한다. 3차원에서 자세를 기술하는건 3차원의 변환을 기술하는 것과 같으며, 로보틱스, 영상기하학, 그래픽스 등 다양한 필드에서 필수적으로 사용된다.
